直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构，通常由伺服电机以及伺服驱动器组成。

除了可以进行速度与转矩控制外，伺服系统还可以进行精确、快速、稳定的位臵控制。伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，

是一种补充马达间接变速装臵，它将电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象，可使控制速度、位臵精度非常准确。

 

伺服驱动器

　　机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。机器人对伺服电机的严格要求：

　　1）快速响应性，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好。

　　2）起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。

　　3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用于1：1000～10000的调速范围。

　　4）体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形。

　　5）能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。